Bài giảng điều khiển số (chương 7)

7.6. B I U KHI N PD • G m có b i u khi n P và b i u khi n D GCPD ( z ) m c song song v i nhau GCPD ( z ) GCPD ( z ) y (k ) A0 z KP A1 z A0 x(k ) A1 x( k 1) GCP ( z ) GCD ( z ) KD z 1 T z A0 KP KD ; T A1 KD T 7.7. B I U KHI N PID • G m có b i u khi n P, b i u khi n I và b i u khi n D m c song song v i nhau GCPID ( z ) A0 A1 A2 KP KP KP KD T K IT z 1 2 z 1 GCPID ( z ) GCP ( z ) GCI ( z ) GCD ( z ) KD z 1 T z K IT K D ; 2 T K IT KD 2 ; 2 T y (k ) y (k 1) GCPID ( z ) A0 x( k ) A0 z 2 A1 z A2 z ( z 1) A1 x( k 1) A2 x(k 2)